Движение робота ровно невозможно по целому ряду причин, среди которых небольшая разница характеристик моторов, смещённый центр тяжести, проскальзывание колес и т.п. Движение прямо возможно контролировать при помощи энкодеров на валах моторов либо гироскопическим датчиком.
В презентации рассмотрены оба способа с применением в программной среде ТРИК для виртуального исполнителя для идеального мира. Для реального мира данный алгоритм можно дороботать самостоятельно.